Freda Joséphine McDonald est née le 3 juin 1906 à Saint-Louis dans le Missouri. Elle grandit au cœur de la ségrégation raciale et passe une partie de son enfance à alterner l'école et les travaux domestiques pour faire vivre la fratrie dont elle est l'aînée. Elle découvre très tôt sa passion pour la danse et, âgée d'à peine 16 ans, elle part tenter sa chance à New York et fait ses premiers pas sur les planches. Remarquée par Caroline Dudley Reagan, elle embarque pour la France en 1925 et intègre La Revue nègre qui fera d’elle une vedette. Quasiment nue, vêtue d'un simple pagne et de fausses bananes, elle danse le charleston, dans un décor de savane et au rythme des tambours. Si son costume, ses danses et ses grimaces séduisent immédiatement Paris et propulsent Joséphine au rang de véritable star, elle va largement dépasser le statut de « négresse » dans lequel elle aurait pu rester confinée et devenir une artiste à part entière, reconnue aussi bien par Jean Cocteau, que l’architecte Le Corbusier ou Pablo Picasso. Elle devient, au cours des années 30, une star internationale que le monde entier s’arrache.

Pour Joséphine, ce voyage en France sera vécu comme une libération. Elle dira à ce sujet : « Un jour j'ai réalisé que j'habitais dans un pays où j'avais peur d'être noire. C'était un pays réservé aux Blancs. Il n'y avait pas de place pour les Noirs. J'étouffais aux États-Unis. Beaucoup d'entre nous sommes partis, pas parce que nous le voulions, mais parce que nous ne pouvions plus supporter ça… Je me suis sentie libérée à Paris ».

En 1927, la jeune danseuse se lance dans la chanson et, suivant les conseils de son nouvel impresario, Giuseppe Abatino, elle participe au film La Sirène des tropiques. Giuseppe ouvre le club « Chez Joséphine » et organise la tournée mondiale de la chanteuse en 1928. En 1931, elle remporte un succès inoubliable avec la chanson J'ai deux amours composée par Vincent Scotto. Dans le même temps, elle devient l'égérie des cubistes, et suscite l'enthousiasme des Parisiens pour le jazz et les musiques noires. À cette époque, elle rencontre Georges Simenon, qu'elle engage comme secrétaire.

La carrière de Joséphine Baker est intimement liée au mouvement dit de Renaissance nègre dont elle fut une militante acharnée. Mouvement d'abord littéraire qui a pris sa source à Harlem, le mouvement de renouveau de la culture afro-américaine, dans l’Entre-deux-guerres prônait l'émancipation des Noirs américains confrontés à la ségrégation raciale depuis l'abolition de l'esclavage en 1865. Il regroupait des intellectuels et écrivains comme Alain Locke ou Marcus Garvey, des mécènes tels qu'Arthur Schomburg surnommé le père de l'histoire noire américaine, des photographes et sculpteurs ainsi que des musiciens comme Louis Armstrong, Duke Ellington ou Fats Waller.

Sa tournée de 1936 aux États-Unis ne rencontre pas le succès escompté. Après l'échec de ces Ziegfeld Follies, Joséphine Baker se sépare de son compagnon et imprésario, Giuseppe dit Pepito Abatino. Elle rentre en France et acquiert la nationalité française en épousant Jean Lion en 1937. Le nouveau couple s'installe au château des Milandes.

Dès le début de la Seconde Guerre mondiale, Joséphine Baker devient un agent du contre-espionnage français et se mobilise pour la Croix-Rouge. Elle s'acquitte durant la guerre de missions importantes, et reste connue pour avoir utilisé ses partitions musicales pour dissimuler des messages. Lors de sa première mission à destination de Lisbonne, elle cache dans son soutien-gorge un microfilm contenant une liste d'espions nazis, qu'elle remet à des agents britanniques. Installée au Maroc entre 1941 et 1944, elle soutient les troupes alliées et américaines et se lance dans une longue tournée en jeep, de Marrakech au Caire, puis au Moyen-Orient, de Beyrouth à Damas, y glanant toutes les informations qu'elle peut auprès des officiels qu'elle rencontre. Engagée ensuite dans les forces féminines de l'armée de l'air, elle débarque à Marseille en octobre 1944. À la Libération, elle poursuit ses activités pour la Croix-Rouge, et chante pour les soldats et résistants près du front, suivant avec ses musiciens la progression de la 1ère armée française. Ses activités durant la guerre lui vaudront la médaille de la Résistance française avec rosette, et quelques années plus tard les insignes de chevalier de la Légion d'honneur et la Croix de guerre 1939-1945 avec palme.

Loin des planches et des paillettes, Joséphine est une femme solidaire et humaniste qui se bat pour les causes qui lui tiennent à cœur. Parmi celles-ci, la lutte contre le racisme et la discrimination qui sévit aux Etats-Unis. Militante pour l’émancipation des noirs aux États-Unis, elle participe en 1963 à la Marche sur Washington organisée par Martin Luther King, lors de laquelle elle prononce un discours vêtue de son ancien uniforme de l'armée de guerre et de ses médailles de résistante. À cette même époque, elle est engagée dans l'action de la LICA qui deviendra la LICRA en 1979.

En juin 1964, Joséphine Baker, criblée de dettes lance un appel pour sauver sa propriété de Dordogne, où vivent ses enfants. Alors qu’elle est pratiquement ruinée, son amie la princesse Grace de Monaco, lui offre un logement à Roquebrune pour le reste de sa vie et l'invite à Monaco pour des spectacles de charité. Aidée aussi par la Croix-Rouge, Joséphine Baker remonte sur la scène parisienne de l'Olympia, en 1968, puis à Belgrade en 1973, au Carnegie Hall en 1973, au Royal Variety Performance, au Palladium de Londres en 1974. À Paris, elle est au Gala du cirque en 1974.

Le 24 mars 1975, pour célébrer ses cinquante ans de carrière, elle inaugure la rétrospective « Joséphine » à Bobino, dont le prince Rainier III et la princesse Grace figurent parmi les mécènes. Le 10 avril, Joséphine Baker, victime d'une attaque cérébrale est transportée dans un coma profond à l'hôpital de la Pitié-Salpêtrière, où elle meurt le 12 avril, à 68 ans.